Повышенная производительность LiDAR в беспилотных горнодобывающих средах: полевые испытания многоплатформенной системы GS-130X

В ходе недавних полевых испытаний, проведенных в беспилотных горнодобывающих районах, многоплатформенная система LiDAR GS-130X продемонстрировала исключительную производительность в сложных условиях.Система была протестирована в двух различных сценариях:

1、Размещение LiDAR на капоте двигателя:

Результаты теста:

• Точки проверки на каменных постаментах показали общее несоответствие в плоскости на 30-35 см.
• Рельеф представлял собой почву с точностью высот 7 см.
• Средняя скорость на горных дорогах составила 20 км/ч при плотности точек 2800p/㎡.
• Частичное смещение произошло при выворачивании из каменных постаментов, среднее смещение составило 20см.Прямые сегменты остались незатронутыми.

2. Размещение LiDAR на крыше автомобиля с улучшенной амортизацией:

Результаты теста:

• Использование режима базовой станции для обработки PPK привело к точности плоскости 8–15 см.
• Рельеф представлял собой почву с точностью высот 3,7 см.
• Из-за изменения положения установки некоторые точки были заблокированы и отфильтрованы.Во время поворотов наблюдалось локальное расслоение.
•  
• 
• 
• 
• 

• Судя по значениям ошибок контрольных точек, режим базовой станции продемонстрировал большую стабильность с заметным улучшением амортизации на ухабистых дорогах.
• Сравнение со сценарием 3 выявило проблемы смещения при резких поворотах, тогда как на шоссе устойчивость в целом сохранялась.
• Разница в неровностях местности оказала минимальное влияние: управляемость самолета составила в среднем около 15 см.Точность высоты увеличилась примерно на 3 см, что потенциально может быть связано с фильтрацией точек.Необходимо уделять внимание значительному движению во время поворотов.
• В одном и том же месте установки плотность точек менялась в зависимости от скорости 40 км/ч и 20 км/ч, достигая 1800p/㎡ и 800p/㎡ соответственно..